講座主題：PWM motion controls of robots driven by DC motors
主講人：吳昭景
工作單位：煙臺大學
講座時間：2019年4月22日下午4:30-5:00
講座地點：數學院大會議室341
主辦單位：煙臺大學數學與信息科學學院
內容摘要：
In this report, the problem of modeling and position tracking is presented for robots driven by DC-motor with PWM amplifier. The main work consists of four aspects. 1). Equivalent control for robot with CD-motor is obtained by using vectorial backstepping method, and an observer of current is presented. 2). Two level PWM controller is given by using sliding mode method. 3). PWM observer based-controller is given by using Sigma-Delta method. 4). Physical implement and virtual reality simulation of PWM controller are presented to demonstrate the efficiency of proposed method.
主講人介紹：
煙臺大學數學與信息科學學院教授, 中國自動化學會信息物理系統控制與決策專業委員會委員. 從事隨機系統的穩定性分析和非線性控制理論及其應用研究. 在控制論三大國際頂尖期刊發表論文19篇, 其中IEEE Trans. Autom. Control上11 篇(長文3 篇)、Automatica上7 篇(長文1篇)、 SIAM J. Control Optim上1篇. 出版學術專著《隨機引論》1部. 主持國家自然科學基金面上項目3項; 2012年度IEEE Trans. Autom. Control雜志杰出評審人; IEEE ICCSS 2016 最佳論文獎; 獲山東省自然科學獎二等獎(首位),獲教育部自然科學二等獎(第2位); 入選享受國務院特殊津貼專家工程和山東省有突出貢獻中青年專家工程.
